近日,我院杨四阳博士在交通运输领域权威期刊《IEEE Transactions on Transportation Electrification》(1区TOP,IF 8.3)上发表题为“Adaptive Robust Constraint-Following Control With Prescribed Performance for Quadrotor AAV Subjected to Time-Varying Uncertainties”的研究论文。学院青年教师杨四阳为论文第一作者,安徽工程大学为第一和通讯作者署名单位,广州大学、东南大学为合作单位。四旋翼无人机凭借垂直起降、低能耗、高容错等优势,在交通运输、物流配送、环境监测等领域获得广泛应用。然而,随着任务执行难度的不断提升,系统对控制精度的要求日益严苛。传统预设性能控制方法虽能确保瞬态和稳态跟踪精度,然而系统初始状态(或初始跟踪误差)必须严格限定在预设性能约束边界内部,一旦越过边界则直接导致控制器的奇异性。此外,未建模动态、参数不确定性以及扰动等时变和快速时变不确定性也对无人机的高精度控制构成严峻挑战。针对上述难题,本研究
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